Содержание >> Инженерная математика >> Системы управления >> Динамический синтез системы управления объемным гидроприводом >> Синтез управления силовым гидроприводом дроссельного регулирования >> Об управлении силовым гидроприводом дроссельного регулирования

Системы управления - Динамический сиснтез - Об управлении силовым гидроприводом дроссельного регулирования

Об управлении силовым гидроприводом дроссельного регулирования

В качестве силового следящего привода, например, для строительных робототехнических систем, может использоваться гидропривод с дроссельным регулированием (рис. 1), поэтому задача построения алгоритма управления приводом такого типа сводится к синтезу дроссельного управляющего устройства, обеспечивающего требуемый закон движения поршня исполнительного гидроцилиндра. Решение этой задачи методом планирования закона движения без ограничения общности может быть сведено к задаче управления дроссельным гидроприводом на этапе торможения поршня гидроцилиндра, рассмотренной выше в разделе "Динамический синтез гидравлических устройств".

Рис. 1.

Точность позиционирования в этом случае, как показали расчеты, обеспечивается в требуемых пределах (наблюдаемое расхождение по перемещению поршня << 0.5 мм). Тем не менее, следует отметить, что при планировании закона движения многочленом придется задавать дополнительно граничное условие равенства нулю третьей производной в конце торможения при t = T , чтобы избежать возможных последствий (при t > T ), вызванных изменением давлений. Это приведет к увеличению степени аппроксимирующего полинома до шестой. В реальной системе помимо этого, по-видимому, потребуется наличие специальных устройств типа гидрозамков, обеспечивающих фиксацию поршня гидроцилиндра исполнительного механизма. Ввиду «плавания» и неучета некоторых параметров гидросистемы необходимо обеспечить также ее повышенные демпфирующие свойства.
В остальном алгоритм управления для гидропривода дроссельного типа практически идентичен изложенному выше при решении задачи динамического синтеза дроссельных тормозных устройств гидроцилиндров в разделе "Динамический синтез гидравлических устройств".

< Предыдущая Содержание Следующая >