Содержание
>> Инженерная математика
>> Системы управления
>> Динамический синтез системы управления объемным гидроприводом
>> Введение
Введение
Управление силовым гидроприводом объемного регулирования для разомкнутой системы без корректирующих звеньев и обратных связей по фазовым координатам (на этапе так называемого «грубого» управления) может быть построено двумя различными методами: - методом кратных периодов собственных колебаний , когда период управления разбивается на следующие промежутки: разгон, статика и торможение, а время управления гидросистемой выбирается минимальным, но кратным периоду собственных колебаний, исходя из условия их полного отсутствия на участке установившегося движения (статика); - методом планирования закона движения , при котором задаются определенные граничные условия (в общем случае – условия в узловых точках траектории), по которым определяются коэффициенты аппроксимирующего полинома (в общем случае – сплайна [1, 2]), определяющего в соответствии с математической моделью рассматриваемой гидросистемы функцию управления – относительный рабочий объем регулируемого насоса. Этим же методом можно построить управление гидроприводом дроссельного регулирования, но здесь функцией управления будет переменная площадь проходного сечения дросселирующего устройства. Частный случай этой задачи рассмотрен в разделе "Динамический синтез гидравлических устройств". В качестве примеров ниже рассмотрены задачи управления силовым гидроприводом объемного регулирования с замкнутой циркуляцией потока, иллюстрирующие возможности предлагаемых алгоритмов управления, как с точки зрения точности позиционирования, так и в плане выполнения ограничений, касающихся динамики переходных процессов. Для решения данной задачи и анализа синтезированных алгоритмов управления был использован метод компьютерного моделирования с помощью программы автоматизированного динамического расчета гидросистем HYDRA (см. раздел "Гидравлические системы. Динамический анализ") основных режимов движения гидропривода (разгон – статика – торможение) при различных алгоритмах управления. |